Управление DC-моторчиками с помощью L293D

Изучение трактата профессора «школы компьютерного энтузиаста и микророботов» стало последней каплей, переполнившей чашу. Пришло время вплотную заняться управлением DC-моторчиками. Они будут двигать нашего робота вперёд-назад, а также разворачивать. В абсолютном большинстве случаев повороты осуществляются методом торможения одного из ведущих колёс. Простейшие роботы имеют два ведущих колеса, а третье – исключительно для опоры и уменьшения трения. Кстати, один деятель на каком-то форуме заявил: «всем известно, что трение скольжения, конечно же, значительно меньше, чем трение качения». Показал тем самым незнание элементарной физики и свою псевдокомпетентность. И это факт! Грустно становится иногда, но и позитивной информации в сети хватает, если не зависа́ть на форумах.

Я не буду в дальнейшем описывать мелкие детали. О них можно узнать в предыдущих публикациях. Попытаюсь работать более-менее системно, проиллюстрировав каждый шаг (если получится) практическим примером.

1. Н-мост, упрощённая схема:

Если замкнуть S1 и S4 – моторчик вращается в одном направлении, если S2 и S3 – в противоположном. Понятно, что такое «управление» практической пользы не имеет, тем более что не следует замыкать S1 и S2, или S3 и S4 – это

для батарейки! Но сама картинка довольно наглядно поясняет «Почему, собственно, он именуется Н-мост?».
Практический пример. Кнопки из набора либо слишком мелковаты, либо слишком велики.

С больши́ми кнопками весьма проблемно смонтировать этот мост на панели, поэтому я использовал мелкие:

Но нажимать на них надо не моими пальцами. Пинцет выручил. Замыкаю сначала S2 и S3, затем S1 и S4:

Можно, конечно, собрать Н-мост на дискретных элементах (транзисторах) и показать, что он тоже работает. Но создание робота на основе Ардуино – не тот случай, когда требуется столь самоотверженный поступок. Мосты давно уже наведены! Поэтому более извращаться я не намерен.

2. L293D представляет собой двойной Н-мост, т.е. служит для управления 2-я моторчиками. Не только, конечно, можно 3-мя и 4-мя, но… читайте DataSheet!
Задействую сначала половину микросхемы для управления одним моторчиком:

Сайт http://robotclass.ru/tutorials/arduino-dc-motor-driver/
В данном опыте микросхема и моторчик запитаны от Ардуино.

Соединения:

Скетч №1:

Каждые 5 с моторчик меняет направление вращения. Скорость постоянная.

Скетч №2:

Мотор вращается на пониженных оборотах, затем – на полных, затем – в другую сторону на пониженных, затем на полных и т.д. Интервал – 2 с.

3. Почти то же самое, но моторчик питается от отдельного источника:

«+» батарейки подключается к 8-й ноге микросхемы, все «-» 4, 5, 12, 13 можно соединить с GND вместе, а можно – любой один из них:

Скетч тот же.

4. L293D и два моторчика
Схема может быть такой:

«7805» - это интегральный стабилизатор на 5 В. Но наше будущее устройство НЕ ДОЛЖНО управляться с пульта по проводам! И если на первом этапе оно не будет анализировать ситуацию вокруг, то хотя бы двигаться должно совершенно автономно, под управлением программы. Значит, надо передавать управление Ардуино:

Сайт http://studrobots.ru/dc-motors-arduino/

У меня данная схема нормально не заработала. Даже для двух маленьких DC-моторчиков мощности стабилизатора Arduinoне хватило. Показалось также (касание пальцем), что L293D немного нагрелась!

Пришлось снова использовать отдельный источник питания для моторчиков:

Сайт https://just4electronics.wordpress.com/2015/08/28/learn-make-your-own-cheap-l293d-motor-drivera-complete-guide-for-l293d/
Скетч:

Два моторчика с пропеллерами:

Для них слегка подсевшей «Кроны» также оказалось маловато. Применили более мощную батарейку на 4,5 В.

Вывод: логику и силовые цепи лучше питать от разных источников.

Дальнейшие эксперименты с моторчиками, приклеенными скотчем к столу, считаем нецелесообразными. Пора переходить к более реальному прототипу. Совершенно не хочется делать нечто совершенно неэстетичное типа:

Сайт www.instructables.com

Даже если ОНО и ездит!

На AliExpress ушёл заказ:

SEkorp 20 апреля 2019

НАЗАД на страницу РАДИОардуино